Almazarrón se independizó de Lorca en el año 1565 mediante una Provisión Real firmada por Felipe II. La emancipación no salió gratis. Aparte de una cuantiosa suma de dinero que los mazarroneros tuvieron que apoquinar, la segregación llevaba dos condiciones: amurallar el pueblo y construir una torre defensiva en el puerto.
El pueblo se amuralló o por lo menos se intentó. Como no había recursos económicos para levantar una muralla, los vecinos construyeron sus viviendas unas pegadas a las otras y así intentaron cercar el perímetro del casco antiguo. No lo consiguieron. Hoy día desde el Castillo de los Vélez, puede verse la traza urbana que estas viviendas-muralla dejaron en la localidad.
La torre defensiva sí se construyó en el puerto, en el Cabezo del Puerto protegiendo el litoral y más concretamente la Cala del Moro Santo. Un lugar privilegiado con fantásticas vistas y a una altura inalcanzable desde el mar y con una subida áspera desde tierra.
La fortaleza se terminó de construir en el siglo XVI, se la bautizó con el nombre de San Idelfonso, más conocida como “torre nueva”, para diferenciarla de la Torre de las Salinas, más antigua.
De planta hexagonal, fábrica de mampostería, tres pisos y terraza; era parecida a la vecina Torre Santa Elena de la Azohía. En 1770, se proyecta construir un fortín anexo a la torre, a la que se le provisiona de tres piezas artilleras de grueso calibre.
En 1851 la torre pasa bajo mando del Cuerpo de Carabineros, para vigilancia de contrabandistas en la zona.
En 1861 se construye el faro, derribando y aprovechando los materiales de la torre en el mismo lugar que ésta ocupaba. Sus cañones, protagonistas de muchas refriegas marinas, se fundieron para reencarnarse en campanas para una ermita.
Fuente: Murcia, palmo a palmo II. Crónica de las ciudades y pueblos de la Región.